علوم هوا فضا

طراحی و ساخت مدل اولیه دست مصنوعی هوشمند توسط پژوهشگران کشور

طراحی و ساخت مدل اولیه دست مصنوعی هوشمند توسط پژوهشگران کشور

هوا فضا: پژوهشگران گروه هوش مصنوعی و رباتیک، دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر دانشگاه تهران موفق به طراحی و ساخت نمونه آزمایشگاهی دست مصنوعی هوشمند شدند.


رضوان نصیری، مسئول طرح در گفت و گو با ایسنا، با اعلان اینکه بنیاد ملی علم ایران هزینه های این طرح پژوهشی را تامین کرده است، همه اعضای این تیم پژوهشی را عضو پژوهشکده تحقیقاتی رباتیک، هوش مصنوعی و علوم اطلاعات (RAIIS) برشمرد و درباره ی خاصیت های این دست مصنوعی هوشمند اظهار داشت: این دست مصنوعی برمبنای هندسه دست انسان طراحی شده است. هر انگشت دارای سه بند انگشت بوده و کل دست از مکانیزم فنر سری با موتور (Series Elastic Actuator; SEA) بهره می برد که ۷ خاصیت جذاب را به این دست می بخشند.
وی افزود: اولین خاصیت امکان گرفتن اشیاء با شکل های مختلف، دومین کاهش مصرف انرژی، کنترل موقعیت دست مصنوعی، کنترل نیرو وارده به اشیاء، تشخیص سر خوردن اجسام، کنترل امپدانس، ایمنی بالا. همچون این خاصیت هاست که همه این خاصیت ها تنها با بهره گیری از دو موتور پیاده سازی شده اند.
*مهم ترین مزیت دست مصنوعی طراحی شده استفاده از شمار اندک موتورها
این پژوهشگر هوش مصنوعی و رباتیک دانشگاه تهران، مهم ترین مزیت دست مصنوعی طراحی شده را استفاده از شمار اندک موتورها (تنها دو موتور برای کل طراحی)، کنترل ساده به کمک فرمان های مایو الکتریک (قابلیت کنترل توسط تنها دو حسگر EMG) و در نتیجه هزینه اندک طراحی دانست.
نصیری، در ادامه اشاره کرد: پیکربندی انگشتان دست مصنوعی هوشمند به نحوی طراحی شده است که تنها با بهره گیری از دو موتور و تلفیقی از فنرها و قرقره، دست مصنوعی قابلیت تنظیم زوایای مفاصل بر طبق شکل اشیاء را دارد.
وی افزود: دست مصنوعی هوشمند به کمک قابلیت کنترل نیرو و موقعیت می تواند یک کاغذ استوانه ای را با نیروی پائین، متوسط و زیاد بگیرد به نحوی که در حالت نیروی پائین کاغذ استوانه ای از دست سر می خورد؛ اما در حالت نیروی متوسط کاغذ به نحو صحیحی توسط دست مصنوعی گرفته خواهد شد.
این عضو هیأت علمی دانشگاه تهران، با اعلان اینکه در حالت نیروی زیاد، دست مصنوعی کاغذ را مچاله می کند. در ادامه درباره ی کنترل امپدانس هم توضیح داد: کنترل امپدانس یک خاصیت کاهش تاثیر نیروهای خارجی بر عملکرد دست مصنوعی است و اگر یک دست مصنوعی نتواند امپدانس مفاصل خودرا به نحو مناسبی کنترل کند در عمل کاربری مناسبی نخواهد داشت.
*توانایی دست مصنوعی هوشمند در تشخیص سرخوردن اجسام بدون داشتن حسگرهای نوک انگشتان
نصیری اضافه کرد: دست مصنوعی طراحی شده امکان تشخیص سرخوردن(لغزش) اجسام را بدون داشتن حسگرهای نوک انگشتان دارد. این برای اولین بار است که یک دست مصنوعی هوشمند توانسته بدون داشتن حسگر نوک انگشتان لغزش اجسام را تشخیص داده و حرکات خودرا تنظیم کند.
این عضو هیأت علمی گروه هوش مصنوعی و رباتیک دانشگاه تهران، در جمع بندی نهایی عنوان نمود که ادامه این کار تحقیقاتی، هدف طراحی یک دست مصنوعی ارزان با قابلیت عملیاتی بالا برای افراد قطع عضو داخل کشور است و در این جهت از هر گونه همکاری عملی توسط سایر پژوهشگران حوزه توانبخشی و علوم پزشکی و از کمک سرمایه گذاران این حوزه برای پیش برد این تحقیقات استقبال می کند.
رضوان نصیری، مجری و مسئول طرح، عرفان کوچک زاده، علیرضا کارگر، پارسا ستاری، سیده دیبا روانشید از همکاران این طرح پژوهشی بوده اند.




منبع:

1403/03/19
19:23:32
0.0 / 5
134
این مطلب را می پسندید؟
(0)
(0)

تازه ترین مطالب مرتبط
نظرات بینندگان در مورد این مطلب
لطفا شما هم نظر دهید
= ۲ بعلاوه ۱
لینک دوستان هوا فضا
هوا فضا هوافضا